Основатель хапкидо Чхве Ёнсоль родился в 1904 году в корейском городе Таегу. В 1909 году Корея была оккупирована японскими войсками. Когда Чхве Ёнсолю исполнилось семь лет, он был вывезен из страны и направлен на работы в Японию. Использовать корейских детей на различных видах принудительных работ в Японии было обычной практикой оккупационного режима.
Судьбе было угодно распорядиться так, что Чхве оказался в услужении у Сокаку Такеда (1860-1943 г.), прямого потомка основателя дайто-рю айкидзю-дзюцу в тридцать втором поколении. Такеда было сорок четыре года, когда к нему попал семилетний корейский мальчик Чхве, которому в соответствии с традицией дали японское имя Ёшида.
         Дайто-рю айкидзю-дзюцу
         Дайто-рю айкидзю-дзюцу является одним из древнейших видов японского айкидзю-дзюцу. Согласно корейской легенде, айкидзю-дзюцу основал принц Садазуми (884-916 г.), известный в Корее под именем принца Тейжуна, шестой сын японского императора Сева, после того как странствующий буддистский монах-кореец обучил его юсулю. Официальная историография айкидзю-дзюцу, однако, утверждает, что отцом-основателем этого стиля является Минамото-но Ёшимицу (1045-1127 г.), третий сын Минамото-но Ёриёши (988-1075 г.), который был потомком императора Сева в пятом поколении. Поскольку клан Минамото отличался тесными родственными узами, не приходится сомневаться, что многие его члены внесли свой вклад в развитие дайто-рю айкидзю-дзюцу. Но тем не менее основателем стиля все же считается Минамото-но Ёшимицу.
Семья Минамото начиная с периода Хейан (794-1185 г.) на всем протяжении истории страны представляла один из главных правящих кланов Японии. Известно, что именно Минамото-но Ёритомо (1147-1199 г.) стоял у истоков формирования сёгуната Камакура, в течение существования которого у власти в стране находилось самурайское военное правительство.
Ёшикиё (1094-1145 г.), старший сын Минамото-но Ёшимицу, оставил центральный клан и переехал в область страны, известную под названием Кай. Именно там он основал новую ветвь клана Минамото, из которой выделилась семья Такеда, в последующие годы создавшая дайто-рю айкидзю-дзюцу.
На протяжении нескольких столетий знания о дайто-рю айкидзю-дзюцу тайно передавались в семье Такеда из поколения в поколение, пока в конце XIX века правопреемником фамильного наследия не стал Такеда Сокаку (1860-1943 г.), тридцать второй потомок основателя этого стиля боевых искусств. Он открыл школу дайто-рю айкидзю-дзюцу на японском острове Хоккайдо и стал первым членом семьи Такеда, обучавшим боевой системе не только представителей японских военных сословий, но и всех желающих. Боевые техники, составлявшие дайто-рю айкидзю-дзюцу Такеды Сокаку, включали в себя захваты суставов, броски, захваты туловища, приемы удушения, а также, в несколько меньшей степени, удары кулаками, ступнями и коленями.
         Такеда и Чхве
         Чхве Ёнсоль отнюдь не оказался в положении приемного сына Такеды, как бы этого ни хотелось многим приверженцам стиля хапкидо. Не слишком популярный и упоминаемый факт его биографии этого периода заключается в том, что Чхве в доме своего хозяина выполнял обязанности мальчика на побегушках, а позже - личного слуги Такеды.
Чтобы правильно понять сложившиеся между Чхве и Такедой взаимоотношения, мы должны рассматривать их в исторической перспективе. Такеда являлся последним представителем самурайской ветви своего клана. Японцы вообще считали себя "божественной расой". Корейцы для них были в лучшем случае второсортным народом, а в худшем - просто пешками в большой игре под названием жизнь. Нет сомнений, что Чхве понравился Такеде, но он никогда не смог бы сделать мальчика своим приемным сыном, не нарушив при этом национальных культурных традиций.
В качестве личного слуги Такеды Чхве всегда присутствовал на занятиях по дайто-рю айкидзю-дзюцу, которые проводил его хозяин. Документально не установлено, когда именно Чхве приступил к изучению физических аспектов этого боевого искусства. Рассказывают, однако, что когда в 1935 году Такеду вызвал на поединок учитель одной из многочисленных школ боевых искусств, мастер дайто-рю айкидзю-дзюцу сначала предложил Чхве сразиться с гостем. Это было обычной практикой, когда принимающий вызов мастер какого-либо стиля сначала выставлял на дуэль одного из своих наиболее способных учеников. Если тот проигрывал схватку, на ковер выходил его учитель. Оскорбленный гость попытался было возражать, на что Такеда ему ответил: "Но кто из моих учеников пробыл со мною дольше и узнал от меня больше, если не мой личный слуга?" Чхве выступил в поединке и нанес поражение гостю.
Морихеи Уесиба, будущий основатель айкидо, в течение семи лет изучал дайто-рю айкидзю-дзюцу под руководством Такеды как раз в тот период, когда Чхве Ёнсоль находился в услужении у мастера. По этой причине многие историки склонны искать параллели между хапкидо и айкидо. Но хотя оба эти вида боевых искусств имеют общие корни, а в некоторых случаях и подобные техники, они заметно отличаются друг от друга по своему философскому содержанию.
Чхве служил у Сокаку Такеды на протяжении тридцати лет, до самой смерти своего хозяина 25 апреля 1943 года. После этого, оставив дом своего учителя, он вернулся в Таегу.
         Возникновение хапкидо
         Как уже говорилось, в течение тридцати лет Чхве оставался с Такедой, и только смерть последнего разлучила их. После кончины наставника ничто больше не связывало Чхве с Японией и он вернулся в Корею. Вскоре после этого Корея обрела независимость, и Чхве подарил своей стране хапкидо.
Сначала Чхве обучал своих последователей дайто-рю айкид-зю-дзюцу в чистом виде. Однако постепенно на территории Корейского полуострова стали появляться новые виды национальных боевых искусств, основатели которых - например, генерал Чой Хон Хи и другие - творчески использовали атакующую природу тхэккёна в изобретаемых ими боевых системах. Эти новые стили не могли не оказать своего влияния на Чхве Ёнсоля, который также начал вводить в свое боевое искусство агрессивные техники ударов руками и ногами, характерные для древней корейской боевой системы.
Хапкидо, как и другие боевые искусства, возникшие в получившей независимость Корее, развивалось медленно и трудно. Даже название его претерпевало многочисленные изменения. Новый стиль именовали ю квон сул, юсуль, хо шин му до, би суль, пока в 1963 году за ним наконец официально не закрепилось название хапкидо.